具有变异特征的蚁群优化PID的USV航向控制

• 作者: 丁承君 冯国强 冯玉伯 苑光明
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 航向控制 比例-积分-微分(PID)控制 参数优化 蚁群优化算法 变异特征
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TP181
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)08-0016-04

摘要

针对水面无人船(USV)航向控制存在的实时性差、精度不高等缺陷,提出一种利用具有变异特征的蚁群算法优化比例-积分-微分(PID)参数来进行USV航向控制的方法.在USV航向控制运动学模型的基础上,以绝对误差的矩的积分作为目标函数,将改进的适用于PID参数优化的变异算子引入到蚁群算法中,对USV航向控制过程进行PID参数优化.并对比具有变异特征的蚁群优化PID航向控制算法、常规蚁群PID航向控制算法及PID航向控制算法对USV航向控制的控制效果.仿真实验及实地测试表明:所提方法在参数优化过程中比常规蚁群算法收敛速度快,寻优能力强,具有航向控制超调量小、跟踪速度快以及控制稳定等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苑光明	河北工业大学机械工程学院	21	124	6.0	10.0
2	丁承君	河北工业大学机械工程学院	84	619	13.0	23.0
3	冯玉伯	河北工业大学机械工程学院	15	18	3.0	3.0
4	冯国强	河北工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0