一类非参数不确定系统的自适应重复学习控制

• 作者: 余歆祺 陈强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 重复学习控制 自适应控制系统 非参数不确定性 Lyapunov方法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1349-1357
• 页数: 9页
• 字数: 6568字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90523

摘要

本文针对一类非参数不确定系统提出一种全限幅自适应重复学习控制方法.利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并基于Lyapunov方法设计自适应重复学习控制器,实现系统对周期性期望轨迹的高精度跟踪,且无需已知非参数不确定性的上界.设计全限幅学习律估计未知的期望控制输入,保证估计值被限制在指定的界内.同时,通过构造完全平方式消除部分误差相关项,控制器设计中可避免使用符号函数,从而抑制控制器抖振问题.最后,基于Lyapunov方法对误差收敛性进行了分析,并通过仿真对比验证本文所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	浙江工业大学信息工程学院	35	282	9.0	16.0
2	余歆祺	浙江工业大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0