基于参数辨识的永磁伺服系统转速自适应控制

• 作者: 罗伟维
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服控制 负载转矩观测 惯量辨识 转速自适应控制
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与应用技术
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TM351
• 语种: 中文
• DOI: 10.12177/emca.2020.126

摘要

针对伺服电机驱动中转速控制器性能因伺服系统参数变化而下降的问题,提出一种基于参数辨识的转速自适应控制方法.对于转动惯量的变化,在连续域建立模型参考自适应系统(MRAS),通过Popov超稳定性理论设计一种比例+积分(PI)型自适应律,提高了惯量辨识的收敛速度和稳态精度.对于负载转矩,提出一种基于中间变量设计的扰动观测器.将辨识值反馈至速度控制器中,实现控制器参数在线自整定.试验结果表明,所提转速自适应控制方法能准确辨识出转动惯量和负载转矩从而进行控制器参数调整,该方法对参数变化具有良好的鲁棒性.

作者信息

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