人体下肢康复训练外骨骼的轨迹跟踪控制

• 作者: 吕佳乐 张鹏飞 李健 石永杰 罗定吉 郭毅峰 高学山
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学模型 模糊PID 轨迹跟踪 参数动态整定
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2020.08.018

摘要

为解决外骨骼机器人对目标轨迹跟踪控制的问题,对用于康复训练的下肢外骨骼机器人轨迹跟踪控制进行研究.根据外骨骼模型的特点,采用拉格朗日方法建立摆动相动力学模型,对单腿支撑步态的摆动相进行分析,利用Simulink建立控制模型,结合模糊PID算法与传统PID算法对单位阶跃响应、方波信号、正弦信号进行对比仿真,并对仿真结果进行评估.仿真结果表明:与传统的PID算法相比,模糊自适应PID具有超调量小、稳定性强等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健	广西科技大学机械与交通工程学院	64	161	7.0	9.0
2	高学山	广西科技大学电气与信息工程学院	19	156	7.0	12.0
4	罗定吉	广西科技大学电气与信息工程学院	2	0	0.0	0.0
7	张鹏飞	广西科技大学电气与信息工程学院	2	0	0.0	0.0
8	郭毅峰	广西科技大学电气与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
9	石永杰	广西科技大学电气与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
10	吕佳乐	广西科技大学电气与信息工程学院	1	0	0.0	0.0