基于路标与云架构的多机器人建图及融合方法

• 作者: 万方 于帮国 周风余 庄文密
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 云架构 多机器人 同时定位与建图 路标定位 地图融合
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 30-36
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.201105

摘要

针对单个机器人在大场景下建图与定位效果不佳的问题,提出一种基于路标信息与云架构的多机器人实时协作融合建图方法.首先,利用云端-终端的网络架构在云端服务器实时处理各机器人上传的数据;然后,单个机器人构建地图的同时检测环境中路标,完成路标与各局部地图的绑定;接着,云端服务器根据路标检测结果确定多个地图间存在重叠区域,构建位置坐标的超定方程组并求解地图间最优变换矩阵,同时实现对变换参数的持续更新与优化;最后,通过融合算法完成多个地图的处理,形成全局地图.多场景的实验验证结果表明:本算法实现了多机器人协作实时建图与融合,提高了建图效率与准确性,并降低了对计算资源的消耗,具有良好的拓展性与鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周风余		104	780	15.0	24.0
2	庄文密		1	0	0.0	0.0
3	万方		3	2	1.0	1.0
4	于帮国		1	0	0.0	0.0