路径规划的可定位性研究

• 作者: 刘江 李鹍鹏 高扬
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 可定位估计 移动机器人 评价函数
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3672字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1908-0204

摘要

针对传统路径规划中没有将路径上各点的可定位性考虑进来,导致机器人在跟踪路径时由于定位误差过大导致跟踪失败,提出了一种新的路径评价函数将路径上各点可定位性进行考虑.分析常用定位算法中定位误差传递特性,采用将定位方差分别以X-Y平面定位结果的分布范围与朝向角的估计方差代表的方法,综合考虑路径安全性与长度性能,形成新的路径评价函数.实验结果表明,新的评价函数可以使得路径规划获得一条在可定位性、安全性、长度三方面总体最优的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘江	长安大学汽车学院	24	94	6.0	9.0
2	高扬	长安大学汽车学院	29	79	6.0	7.0
3	李鹍鹏	长安大学汽车学院	1	0	0.0	0.0