轨迹驱动式踝关节被动康复方案设计

• 作者: 孙振辉 孙涛 宋轶民 张弢 杨捷
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节骨折 被动康复 并联外固定器械 运动轨迹 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1828-1835
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190349

摘要

并联外固定技术是一种面向踝关节骨折的新型治疗方法,亟需研究该治疗模式下的骨折术后康复理论.结合临床上连续被动运动康复理念,提出了通过正常运动轨迹驱动并联外固定器械运动的新型踝关节骨折被动康复方案.该方案设计了踝关节运动规律测定实验,通过Optotrak Certus三维测量系统捕捉正常运动状态下的标记物位置,在MATLAB中计算踝关节运动轨迹与运动范围.选取符合正常踝关节运动规律的康复轨迹,使外固定器械动平台按该轨迹运动,通过并联机构运动学逆解计算各支链杆长,形成被动康复方案.该方案可为采用并联外固定器械的踝关节骨折提供一种有效的术后康复方法.