一种外骨骼负重重心波动调节机构设计与研究

• 作者: 何沛恒 李志伟 邓斌 郝骞
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 重心轨迹 连杆绳轮机构 髋背机构
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TH137|TH112|TP24
• 字数: 3286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.05.011

摘要

针对下肢外骨骼机器人在使用过程中,负重重心在矢状面垂直方向上的轨迹波动造成的能量消耗和冲击等问题,在常规双驱动单元外骨骼的髋部和背部设计了一种新型的连杆绳轮机构.该机构使外骨骼所承载的负重在人体重心在矢状面内做波浪形轨迹运动时与之做方向相反的运动,减小负重重心的轨迹波动,增加人体负重行走时的稳定性.在分析人体重心在行走状态下矢状面内的运动轨迹的基础上,确定了新机构的结构方案和尺寸.运用Denavit-Hartenberg方法和连杆设计理论求解出外骨骼在装备和未装备髋背机构时负重的重心轨迹,最后通过ADAMS的运动仿真进行验证,结果表明:这种髋背机构可明显降低负重重心的轨迹波动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓斌	西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心	184	1500	20.0	30.0
2	郝骞	中北大学信息与通信工程学院	18	86	4.0	8.0
3	李志伟	西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心	2	1	1.0	1.0
4	何沛恒	西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心	2	0	0.0	0.0