轮履复合移动平台连杆切换机构的设计分析

• 作者: 尚宇晴 杜忠华 王腾 谢磊
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 轮履复合移动平台 连杆机构 运动学 摆臂 Matlab 参数优化
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 40-43
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH12|TH112.1
• 字数: 3054字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2020.01.011

摘要

针对移动平台轮、履复合的问题,提出了不同于常规的轮履安装布局策略,设计了一种具有自锁功能的连杆切换机构,即研发了一种主、被动相结合的悬架结构;描述了其构成及实现原理,并建立了连杆切换机构的运动学模型;基于Matlab提出了一种综合位置、速度、受力多指标的参数优化方法.结果表明,连杆机构设计能够实现轮、履的切换功能;优化方法可对机构参数进行多目标合理优化,使连杆末端行程大为缩短,运动速度变化区间缩小,最大受力值降低,有利于轮履切换机构性能的改善,为连杆机构的类似应用提供了参考,弥补了轮履复合移动平台悬架研究的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜忠华	南京理工大学机械工程学院	114	753	15.0	20.0
2	王腾	南京理工大学机械工程学院	10	17	3.0	4.0
3	谢磊	南京理工大学机械工程学院	9	6	1.0	2.0
4	尚宇晴	南京理工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0