轮式移动机器人的数据驱动轨迹跟踪滑模约束控制

• 作者: 侯明冬 王印松
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 数据驱动 滑模控制 抗饱和 动态线性化 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1353-1360
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2018.1250

摘要

针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王印松	华北电力大学控制与计算机工程学院	96	579	14.0	19.0
2	侯明冬	华北电力大学控制与计算机工程学院	11	58	4.0	7.0