非结构道路场景下轮式无人车辆避障算法

• 作者: 张旭东 杜广泽 邹渊 郑壮壮
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车辆 模型预测 避障 车辆动力学
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 页码范围: 2096-2105
• 页数: 10页
• 分类号: TJ810.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.10.020

摘要

针对非结构化道路下轮式无人车辆的避障问题,提出一种基于模型预测控制的避障算法.在没有离线地图和参考轨迹的非结构化场景下,通过优化方法直接获得车辆运动的轨迹、前轮转角与参考纵向加速度,同时满足车辆运动约束与避障功能.利用车辆感知信息,根据非结构化道路场景将避障问题划分为分段最优控制问题;明确最优控制问题各段的车辆约束与评价指标,并将约束转换为与车辆横纵向控制相关的形式,进而对最优控制问题进行求解.实车测试结果表明,该算法在非结构道路中实现了轨迹规划,规划结果满足车辆约束并使得车辆实现避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张旭东		13	43	4.0	6.0
2	邹渊		27	312	10.0	17.0
3	杜广泽		2	0	0.0	0.0
4	郑壮壮		2	0	0.0	0.0