一种改进RRT的多机器人编队路径规划算法

• 作者: 刘振 易建强 王乐乐 眭泽智 蒲志强
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 快速随机搜索树 编队 路径规划 避障
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 2138-2145
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2020.11.007

摘要

多机器人路径规划是机器人领域的一个热点问题,相比于单机器人路径规划,其算法难度和复杂度都有所增加,在规划时需要兼顾多机避障、相互协作等难点问题.本文提出一种改进快速扩展随机树的多机器人编队路径规划算法,用于解决多机器人在复杂环境下的编队路径规划问题.针对多机器人在编队规划中的位置约束问题,定义机器人之间的领航-跟随结构,并对机器人队形建模.针对规划过程中编队朝向变化问题,建立搜索树扩展方向与队形方向之间的联系,通过调整队形方向改变规划时的编队朝向.针对具有质点模型和非完整约束动力学模型两种不同模型的多机器人系统,分别进行了仿真实验.仿真结果表明该算法在处理多机器人编队路径规划问题时可以取得良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易建强	中国科学院自动化研究所	76	1420	21.0	33.0
2	刘振	中国科学院自动化研究所	24	63	4.0	6.0
3	王乐乐	中国科学院自动化研究所	2	0	0.0	0.0
4	眭泽智	中国科学院自动化研究所	1	0	0.0	0.0
5	蒲志强	中国科学院自动化研究所	1	0	0.0	0.0