基于改进RRT算法的6-DO F机器人路径规划

• 作者: 刘宏利 史晨发 李季 邵磊
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 6-DOF 机器人 快速扩展随机树 权重系数 路径缩短 平滑处理
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 221-226
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4372字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.09.036

摘要

针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机器人路径规划中随机性大、冗余节点多、无法生成最优路径这一系列问题,从引入权重系数、路径缩短、拐角平滑处理这三方面对传统RRT算法进行优化,使6-DOF机械臂能有效避开障碍物,并通过距离最短路径到达目标点.同时,在角速度不连续处根据机械臂曲率约束进行路径平滑过渡处理,消除初始路径中锯齿状部分,保证路径平稳性.仿真实验表明,改进RRT算法提高了路径搜寻成功率并将原始路径距离缩短25％,平均规划时间缩短75％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李季		20	148	7.0	12.0
2	刘宏利		5	4	1.0	2.0
3	邵磊		9	31	3.0	5.0
4	史晨发		1	0	0.0	0.0