电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计

• 作者: 周传培 孙毛 王俊 石天宇 陈嘉羽
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 电力物资存储 四向穿梭机器人 障碍物感知系统 避障驱动 融合跟踪探测
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 125-128,135
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2020.07.025

摘要

为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法.采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知.仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王俊		6	0	0.0	0.0
2	陈嘉羽		3	2	1.0	1.0
3	周传培		1	0	0.0	0.0
4	孙毛		2	1	1.0	1.0
5	石天宇		1	0	0.0	0.0