汽车高速行驶时自动紧急转向避撞的前馈与反馈跟踪控制的研究

• 作者: 叶心 来飞
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 汽车 自动紧急转向 避撞 前馈控制 反馈控制
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 页码范围: 1404-1411
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.10.015

摘要

通过建立汽车避撞质点模型,对3种不同避撞方式的有效性进行了对比分析.计算结果表明,车辆在高速紧急避撞时,转向避撞所需的纵向距离比制动避撞小,且与制动加转向联合避撞的结果较为接近.据此,设计了前馈与反馈相结合的自动转向避撞控制器.选取过渡较为平缓的七次多项式参考路径,结合线性2自由度转向动力学模型,从而得出前馈车轮转角.同时,以车辆实际路径相对参考路径的侧向位移偏差作为反馈,进行PID反馈控制器的设计.最后对所开发的控制器进行了仿真验证,结果表明,所设计的前馈与反馈跟踪控制器具有较好的实际跟踪效果、高鲁棒性和较强的抵御侧向风等外界干扰的能力,从而能实现有效避撞.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶心		9	45	4.0	6.0
2	来飞		9	10	2.0	3.0