输入饱和约束下多智能体的有限时间一致

• 作者: 侯至丞 吴杰 孙新勇 张弓 杨文林 韩彰秀
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 有限时间收敛 输入饱和 多智能体 一致性 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2391-2397
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.00005

摘要

为解决多智能体系统在有限时间跟踪控制过程中受输入饱和影响的问题,本文研究了输入饱和约束下的二阶线性多智能体系统的有限时间一致和跟踪控制.首先在无向通信拓扑下,利用齐次函数,设计了基于单饱和函数的有限时间一致和跟踪控制器.然后,应用李雅普诺夫稳定性理论和代数图论等方法证明了控制算法的稳定性.最后,给出了能够使多智能体系统实现有限时间一致和跟踪的充分条件.仿真结果验证了当系统存在输入饱和约束时,控制器能使多智能体在有限时间内完成跟踪任务.