3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制

• 作者: 孙晓军 王薪宇 秦伟 胡小亮
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 平面并联机器人 非线性同步 鲁棒控制 位姿跟踪 虚拟电机
• 年，卷（期）: 2020,（19）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2269-2275
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.19.001

摘要

3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整.针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,使三轴的跟踪误差和同步误差均能渐进收敛.仿真和实验结果表明,采用该控制策略可以提高各轴的非线性同步性能,有效提高系统协同性,平台位置轨迹跟踪误差小于0.1 mm,满足3-PPR并联伺服平台在实际应用过程中的控制需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦伟		31	278	11.0	16.0
2	胡小亮		2	0	0.0	0.0
3	王薪宇		2	0	0.0	0.0
4	孙晓军		2	0	0.0	0.0