基于改进蚁群算法的3-PPR并联机构位置正解研究

• 作者: 刘飞 吴小勇 宋代平 毛冰滟 罗久飞 谢志江
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学正解 螺旋理论 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 339-344
• 分类号: TP24|TH133.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.07.048

摘要

针对3-PPR并联机构位置正解问题,运用螺旋理论计算其自由度,并分析其运动特性,同时通过解析法构建该并联机构的完整运动学逆解.将并联机构运动学正解问题的求解转化为对目标函数优化问题的求解,并基于此建立该并联机构正解的目标函数优化模型.通过对基本蚁群算法进行有效的改进,构建了可用于求解连续优化问题的改进蚁群算法.运用该算法求解3-PPR并联机构的运动学正解并进行Matlab仿真分析,对比传统数值方法和改进蚁群算法,证实该算法具有良好的全局寻优能力,并能避免初值和局部最优值对计算结果的影响,可有效应用于求解并联机构的位置正解问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘飞	重庆大学机械传动国家重点实验室	412	10199	52.0	86.0
2	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
3	吴小勇	重庆大学机械传动国家重点实验室	16	70	5.0	8.0
4	宋代平	重庆大学机械传动国家重点实验室	14	51	3.0	7.0
5	罗久飞	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	28	2.0	2.0
6	毛冰滟	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	40	2.0	2.0