非仿射纯反馈系统自适应神经网络快速预设性能控制

• 作者: 刘炳琪 宋仕元 王应洋 胡剑波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 非仿射系统 预设性能 自适应神经网络 微分器
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2218-2230
• 页数: 13页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.90501

摘要

鉴于在纯反馈系统控制器设计过程中广泛采用的反推法需要逐级设计虚拟控制律,设计过程复杂,本文通过变量替换将一类未知非仿射纯反馈系统变换为等效的积分链式系统.利用有限时间收敛的微分器对转换系统的状态进行估计,并构造时变的误差面.通过对误差面的瞬态与稳态值进行性能约束并设计自适应预设性能控制器,实现了对跟踪误差的预设性能控制.最后,基于Lyapunov理论进行了稳定性分析,证明了闭环系统所有信号半全局最终一致有界.仿真算例表明了控制方法的有效性.