四旋翼飞行器互补滤波姿态求解器的设计

• 作者: 张萍
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 互补滤波 四元数微分方程 姿态解算 动态误差
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 航空、宇航工程
• 页码范围: 1471-1476
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190288

摘要

精确的姿态角在四旋翼飞行器稳定飞行中起着非常重要的作用,为了实现小型低成本四旋翼飞行器高精度姿态数据的输出,搭建了STM32F103、MPU6050和气压计组成的姿态检测系统.并基于四元数微分方程,提出了一种PI改善型互补滤波姿态求解器的设计算法.该算法对陀螺仪测量数据进行了高通滤波、对加速度计和磁力计测量数据进行了低通滤波,提高了姿态解算精度.最后,通过实验平台将测量的PI改善型互补滤波算法与普通互补滤波算法四旋翼姿态角进行了比较分析,实验结果表明,PI改善型互补滤波算法求解器的姿态角动态误差较小,性能更稳定,能够满足小型低成本四旋翼飞行要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张萍		5	12	1.0	3.0