SMA驱动的仿章鱼多关节柔性臂研究及发展分析

• 作者: 王玉荣 许晟鑫
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: SMA驱动 仿生柔性臂
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 18-19,25
• 页数: 3页
• 字数: 2069字
• 语种: 中文

摘要

仿生柔性臂是从自然界软体动物的运动功能中获得灵感,基于功能仿生和结构仿生原理研制的新型机械臂.采用形状记忆合金(Shape Memory Alloy,SMA)丝作为制动器,能有效提高仿生机械臂的柔性,减轻重量,简化结构,研制一种SMA丝驱动的高性能仿生柔性机械臂为水下探测、取样提供一种重要智能装备,研究具有理论意义和实用价值.本项目从章鱼触手的解剖结构中获得灵感,提出研制一种驱动-缠绕-抓取一体化的软体柔性臂机器人.建立好力学模型后,通过记忆合金丝驱动柔性臂.本实验研究不同电压以及占空比的作用下,柔性比的弯曲结果.实验验证了力学模型的成立,实现了柔性臂连续行的矢量弯曲,得到了驱动电压、驱动时间、弯曲角度以及占空比之间的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许晟鑫	东北林业大学机电工程学院	4	3	1.0	1.0
2	王玉荣	东北林业大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0