电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制研究

• 作者: 刘贤喜 吕元锋 张洪国
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 电磁导航 工业机器人 力跟踪刚度 自动控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.05.021

摘要

基于我国工业进程的迅猛发展,工业机器人的使用与日俱增.针对原有工业机器人力跟踪控制方法跟踪响应较差的问题,设计电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法.采用D-H参数构建工业机器人运动模型.在机器人控制系统中构建模糊力控制器,并通过遗传算法对控制因子进行优化.在机器人基座安装力传感器进行力的信号采集,并通过采集结果进行刚度矩阵计算,采用嵌入式系统结合工业以太网实现机器人力跟踪刚度自动控制.至此,电磁导航式工业机器人力跟踪刚度自动控制方法完成.构建对比试验,与原有控制方法相比,此控制方法与样本轨迹更为贴近.原有方法与样本之间的力跟踪轨迹误差为30％,此方法仅为5％.由此可见,此方法更为有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘贤喜		65	698	12.0	25.0