Dubins-Informed RRT算法规划的机械臂运动

• 作者: 刘伟才 周恒旭 程勇
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: Informed RRT*算法 Dubins曲线 机械臂运动路径规划 路径规划仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 67-74
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文

摘要

针对目前机械臂路径规划需要人工提前进行示教编程的问题,本文使用Informed RRT*算法应用于机械臂的自动路径规划中,并且利用Dubins曲线策略处理Informed RRT*的轨迹,解决了RRT类算法生成的轨迹存在不稳定和尖锐的这两大缺点,并且在计算机软件上进行仿真测试,验证Dubins-Informed RRT*算法应用于机械臂的自动路径规划是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周恒旭		3	0	0.0	0.0
2	程勇		2	0	0.0	0.0
3	刘伟才		1	0	0.0	0.0