基于终端滑模及预设性能控制的水下航行器轨迹跟踪研究

• 作者: 张国光 杨冲
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹追踪 终端滑模 预设性能
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 信息智能
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.12.018

摘要

本文研究水下航行器的轨迹跟踪控制问题.将预设性能控制与滑模控制相结合,结合有限时间收敛终端滑模与预设性能控制器对比进行分析推导,证明了算法的稳定性.采用的控制律提高了轨迹跟踪中的误差收敛速度,约束了AUV轨迹跟踪误差.除了增强对系统中不确定性模型的鲁棒性,这种控制率还能够减少由于滑模函数的控制抖动.新型控制器具有较高的控制精度以及较快的响应速度.通过对比仿真研究,验证了该控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨冲		9	12	2.0	3.0
2	张国光		9	35	4.0	5.0