基于机器视觉的巡检机器人抓线控制方法研究

• 作者: 余德泉 姜诚 李翔 熊舟 石志彬 罗望春 莫兵兵 陈佳乐
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 巡检 机器人 抓线控制
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化应用
• 页码范围: 214-216,220
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.08.214

摘要

为了实现巡检机器人抓线控制,提出基于机器视觉的巡检机器人抓线控制方法.建立巡检机器人抓线的机器视觉图像采样模型,构建巡检机器人抓线机器视觉图像重建的三维轮廓特征检测模型,采用边缘轮廓分割的方法进行巡检机器人抓线机器视觉图像的三维细节特征提取,结合阈值降噪方法进行巡检机器人抓线机器视觉图像的滤波降噪,提取巡检机器人抓线过程图像的关键特征量,采用模糊像素聚类分析技术实现巡检机器人抓线视觉图像的样本特征分析和检测,根据特征检测结果实现巡检机器人抓线控制.仿真结果表明,采用该方法进行巡检机器人抓线控制的输出稳定性较好,自适应控制能力较强,提高了巡检机器人抓线控制的输出平稳性和人机交互性.