一种基于多模型融合的电驱动车辆车速估计方法

• 作者: 张征 马晓军 张运银 陈路明
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 车速估计 卡尔曼滤波 轮毂电机驱动车辆 多模型融合
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 160-164
• 页数: 5页
• 分类号: TJ81
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.12.030

摘要

为解决分布式电驱动车辆行驶状态参数获取困难的问题,根据轮毂电机驱动车辆多信息源的特点,提出了一种基于多模型融合的车速估计方法.该方法以自适应卡尔曼滤波算法为基础,建立了车速估计的状态空间模型和量测模型,对滤波噪声方差进行了自适应调节.同时为进一步提高状态参数估计精度,设计了基于车身加速度积分的车速估计器,并且结合车辆行驶工况和路面条件,将卡尔曼滤波和信号积分两种估计模型进行了融合.采用基于dSPACE的实时仿真平台进行了仿真分析,结果表明基于多模型融合的车速估计方法具有较高的估计精度,能够满足多种行驶工况下的车速估计需求.