融合激光与视觉点云信息的定位与建图方法

• 作者: 张伟伟 徐军 陈超
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与建图 边界提取 数据融合 点云配准 闭环 导航
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与识别
• 页码范围: 114-119
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4197字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.07.018

摘要

针对仅搭载单一传感器的移动机器人在未知环境中定位精度差、信息获取不完整导致地图构建不精确等问题,提出一种基于激光与视觉传感器点云数据融合的同步定位与建图方法.提取出环境中物体的边界点云以减少数据冗余;对传感器进行联合标定并通过平面拟合、点云去除以及点云投影等方式融合点云数据;利用基于点对去除策略的分步式匹配方法配准点云得到位姿估计;结合关键帧机制提出一种双重闭环检测方法为构建的位姿图添加约束;通过图优化库优化得到机器人全局轨迹并生成二维地图.实验结果表明,该方法能有效提高机器人定位精度;多传感器互补能获取更完整的环境信息,从而构建出更精确、可靠的地图用于机器人导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈超	江苏科技大学机械工程学院	36	233	8.0	14.0
2	张伟伟	江苏科技大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
3	徐军	江苏科技大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0