基于S型曲线加减速的机器人圆弧轨迹规划与仿真

• 作者: 丁猛 刘蔚钊 张中辉
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 机器人 轨迹规划 S型曲线 圆弧插补
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 设计与分析
• 页码范围: 88-90
• 页数: 3页
• 字数: 2233字
• 语种: 中文

摘要

轨迹规划算法在机器人控制中的地位十分重要,其优劣会直接影响机器人的运动速度、精度以及平稳性.结合康尼公司设计的KNT-ESR6B机器人,针对传统加减速算法的运动加速度突变所造成的机器人运动抖动问题,提出了基于S型曲线加减速的空间圆弧轨迹规划算法,并在Matlab平台进行了仿真实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁猛		3	11	1.0	3.0
2	张中辉		3	3	1.0	1.0
3	刘蔚钊		2	0	0.0	0.0