六自由度机器人S型曲线速度规划

• 作者: 刘蕾 孙英飞 曾辉 柳贺
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 机器人 S型曲线 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 【控制系统与自动化装置】
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

通过对机器人运动过程中的速度分段处理，得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量积法建立雅克比矩阵，将末端速度转换到机器人的关节速度，并且通过matlab仿真，验证这种规划方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾辉		7	42	4.0	6.0
2	柳贺		10	50	4.0	6.0
3	刘蕾		8	46	4.0	6.0
4	孙英飞		4	30	2.0	4.0