人形机器人步态实验的设计与实现

• 作者: 刘明 彭熙 高丽
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 实验教学 惯性传感器 四元数 欧拉角
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 2275-2278
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.09.038

摘要

针对人形机器人步态设计的基本要领,分析控制机器人的重心,机器人向前迈步,以及机器人连续步态的技巧.机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态.论文设计的方案和计算方法,经过实验教学的应用和检验,验证了该方法的有效性、可靠性和稳定性,取得了良好的效果.