水下救援破拆机器人自适应控制算法研究

• 作者: 洪灵
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 超疏水性材料 水下救援破拆机器人 自适应控制算法 误差校正
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 91-95
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

采用传统自适应控制算法容易受到周围环境影响,导致水下破拆机器人位移控制效果变差,针对该问题,提出了水下救援破拆机器人自适应控制算法.根据水下救援破拆机器人结构,分析机器人水下救援破拆工作原理.采用自适应控制算法,调整控制变量大小.构建运动学反解公式,计算机构输入值,控制目标位姿,由此实现水下救援破拆机器人控制.通过误差校正,保证所研究算法控制误差在合理范围内.实验结果表明,该算法机器人位移控制效果与实际值相差最大为500mm,属于合理控制范围,为水下救援提供技术支持.