双移动工业机器人系统碰撞检测方法

• 作者: 郑义 田威 胡俊山 孙新月
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双移动工业机器人 碰撞检测 模型简化 最小距离
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 82-86
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法.建立固定于地面的坐标系,作为机器人移动的参考,利用球体和胶囊体两种空间几何体对机器人本体进行简化,将碰撞检测问题转换为求解几何体间最小距离问题.将碰撞检测算法应用于两台搭载KUKA机器人的AGV组成的双移动工业机器人系统,利用VC++完成算法的计算,在DELMIA中进行碰撞仿真,仿真结果验证了该算法的正确性.