电液比例伺服力加载自抗扰控制

• 作者: 王立新 赵丁选 刘福才 孟凡亮 刘谦
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 电液比例加载系统 力控制 自抗扰控制 死区逆补偿
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 仪器科学与技术
• 页码范围: 216-225
• 页数: 10页
• 分类号: TP237
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2020.18.216

摘要

针对电液比例加载系统中力控制精度较低这一问题,提出一种由死区逆补偿与线性自抗扰器构成的串联控制器.所设计的串联控制器充分考虑了比例阀死区非线性、液压参数摄动、外部未知扰动等因素.首先,在分析电液比例力加载系统模型机理基础上,根据系统相对阶次,设计二阶线性自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统“总扰动”进行实时估计,并采用线性误差反馈控制律给予主动补偿.此外,为解决比例阀死区引起的系统响应滞后与稳态误差过大等问题,建立光滑死区逆模型,以消除死区带来的不利影响.大量对比试验表明,提出的串联控制器有效地改善了系统动静特性,可达到更高的力控制精度,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,为工程应用提供了参考.