射桨故障下四旋翼无人机姿态控制研究

• 作者: 徐智文 郑恩辉
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 滑模控制器 射桨故障 姿态控制
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: V411.8
• 字数: 3891字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼射桨故障下重心不稳与机体失控的问题,提出一种基于控制量变换的四旋翼无人机射桨故障模型建模方法.方法 使得无人机故障模型更加直观准确.结合四旋翼无人飞行器动力学数学模型具有欠驱动、强耦合、非线性特点,采用一种组合滑模控制器,上述控制器有迅速收敛、缩短稳定时间和分模块控制的优点,通过李雅普诺夫定理证明系统的稳定性.在Matlab/Simulink上模拟仿真了上述故障模型和控制器,实验验证了针对射桨故障四旋翼无人机姿态的控制有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑恩辉	中国计量大学机电工程学院	38	217	8.0	13.0
2	徐智文	中国计量大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0