机械臂系统的动力学建模与分析

• 作者: 李海艳 苏华勇
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 动力学建模 弹性变形 数值仿真
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 120-122
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.07.041

摘要

机械臂在工业各领域中应用较广泛,目前的发展趋势要求机械臂的材料更轻质、运动精度更高.对机械臂的动力学特性及在工作过程中产生的弹性变形进行研究,通过拉格朗日法建立机械臂系统动力学模型并进行分析.该动力学模型比以往的分析方法更加准确,模型没有舍弃小变形量对模型的贡献,并探讨了不同阶数离散近似弹性变形对动力学模型的影响.仿真表明,选取不同阶数的基函数近似弹性变形对模型求解的准确度影响不大;分析机械臂动力学特性有必要考虑弹性变形对系统的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏华勇		1	0	0.0	0.0
2	李海艳		3	2	1.0	1.0