基于STM32的智能草坪修剪机器人设计

• 作者: 宋黎明 马福贵
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 结构设计 修剪刀具 路径规划 双闭环PID控制 草坪修剪机器人
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 141-143
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.10.043

摘要

为了实现草坪修剪的自动化,降低噪声污染,提高工作效率,将机器人技术引入到草坪修剪装备的设计上,采用四轮移动式的本体结构和三角布局的修剪刀具形式.控制系统中选用单片机为控制核心,提出了与环境识别、信号传递、执行和反馈等环节相适应的功能要求和性能参数,同时,结合多传感器融合的双闭环PID控制算法实现轨迹跟踪,采用往复式全区域覆盖遍历路径规划,进而实现机器人的整体设计,最终通过调试使机器人达到设计要求.结果表明,设计的机器人修剪机构能够完成草坪修剪,测试结果与设计预期相吻合,修剪效率达到6.04㎡/min,效率大大提高.该研究为割草机器人刀具设计提供了新的思路,为农业机器人设计提供一定的参考价值.