基于模型预测控制的车辆避障路径跟踪控制仿真研究

• 作者: 杨博 张缓缓 江忠顺
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 关键词: 模型预测控制 避障换道 路径规划 五次多项式
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 系统开发与应用|System development and application
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: U469
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2020.12.023

摘要

本文通过五次多项式进行车辆避障的路径规划,基于模型预测控制算法设计出路径跟踪控制器,并联合Carsim和Simulink进行联合仿真分析.结果表明:本文设计的路径跟踪控制器能够精确的跟踪避障路径.通过对控制器参数进行调整,找到最优参数,提高其控制效果,为其它控制器设计提供参考.