基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

• 作者: 万远航 胡广雪 邵毅明 钟颖
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶 车辆避障控制 自适应模型预测
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: U467
• 字数: 3192字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.005

摘要

在无人驾驶车辆安全避障控制过程中,由于被控对象的非线性特性,线性模型预测控制器难以保证车辆避障系统的安全性及稳定性.以车辆二自由度运动学模型为基础,在已有感知障碍物信息的基础上,通过应用自适应模型预测控制理论,结合障碍物虚拟边界约束及车辆控制变量约束,设计了以节气门开度和方向盘转角为控制变量的线性时不变控制器,并在Simulink环境下与基于传统模型预测避障控制器进行比较.仿真结果表明:相较于模型预测控制,基于自适应模型预测控制理论设计的控制器能提高车辆避障安全性及舒适性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵毅明	重庆交通大学交通运输学院	210	1215	17.0	22.0
2	钟颖	重庆交通大学交通运输学院	7	1	1.0	1.0
3	胡广雪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	7	1	1.0	1.0
4	万远航	重庆交通大学交通运输学院	5	0	0.0	0.0