多陷阱复杂环境下机器人导航路径蚁群规划方法

• 作者: 王明超
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人导航路径 多种群蚁群算法 陷阱深度标记策略 多种群搜索策略
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 管理与综述
• 页码范围: 296-300
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP242
• 语种: 中文

摘要

在多陷阱复杂环境下规划机器人导航路径,蚁群算法容易掉入陷阱而降低运算效率和路径质量,为了解决这一问题,提出了基于多种群蚁群算法的路径规划方法.使用栅格法建立了工作环境的(0～1)矩阵模型,使用路径长度和路径平滑度建立了路径评价函数.针对蚂蚁回退策略陷入陷阱时反复回退、标记、判断而降低算法运行效率,提出了陷阱深度标记策略,使蚂蚁能够跳跃出陷阱而提高效率;提出了多种群搜索策略,对不同的蚂蚁种群使用不同的启发信息,兼顾了算法随机性、目的 性与收敛性.经仿真验证,在多障碍物复杂环境下,多种群蚁群算法规划的路径长度和平滑度明显优于基本蚁群算法;且多种群蚁群算法寻到最优路径的收敛次数也远少于基本蚁群算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王明超		7	0	0.0	0.0