基于两轮自平衡小车的模糊自适应补偿算法研究

• 作者: 刘满禄 张俊俊 张华 韩帅
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡小车 模糊自适应 跟踪实验 实物验证
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 197-200
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 语种: 中文

摘要

基于两轮自平衡小车平台,针对目前模糊控制和自适应控制结合较少,实物验证缺乏的问题,应用仿真对比、实物验证的方法,对设计的模糊自适应控制器的稳定性和有效性进行了理论上的分析,证明了模糊自适应算法的可行性.通过在相同的初始条件和控制结构下进行仿真实验,并对仿真结果的角度、角速度两个跟踪指标与预设函数进行了对比分析.最后用实物实验进行了验证,得出了"糊自适应算法能实时地对未知外部干扰和建模不确定性进行自适应模糊补偿"这一结论,对以后欠驱动系统的控制具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华		193	1226	16.0	25.0
2	刘满禄		59	191	8.0	11.0
3	张俊俊		56	523	9.0	21.0
4	韩帅		2	1	1.0	1.0