机场巡检机器人智能路径规划算法研究

• 作者: 吕晓静 徐恩华 徐燕
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动规划 递归神经网络 巡检机器人
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 107-109
• 页数: 3页
• 分类号: TP18|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.09.036

摘要

针对巡检机器人自动巡检过程中地勤人员、工程车辆等可能导致碰撞的问题,提出了一种基于动态神经网络的机器人实时路径规划算法.将机场环境下的给定巡检任务描述为一类轨迹跟踪问题,并设计Lyapunov收敛的速度控制策略;建立速度层不等式约束所描述的动态避障机制,进一步将路径规划算法构建为一类动态优化问题,并构建了动态神经网络进行了实施求解.数值仿真表明,巡检机器人不仅能够在机场环境下遵循指定的巡检路径工作,并且具备同时躲避潜在障碍物的能力,此外还能够保证速度控制量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐恩华		24	14	2.0	3.0
2	徐燕		15	4	1.0	1.0
3	吕晓静		9	0	0.0	0.0