3R二衬切割机器人轨迹规划及仿真分析

• 作者: 刘二溦 张卓 杨静 王青云
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: 3R二衬切割机器人 轨迹规划 多项式混合插值
• 年，卷（期）: 2020,（23）
• 所属期刊栏目: 南方论坛
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为确保3R二衬切割机器人末端执行器对隧道圆弧面切割的连续性,同时要求各臂架轨迹运行过程角速度、加速度的连续性,运用D-H法建立机器人运动学模型,推导运动学逆解;使用蒙特卡洛算法对末端执行器可达空间进行仿真分析,保证末端执行器轨迹规划的可行性、合理性与准确性.在关节空间中,采用三次、五次多项式与多项式混合插值对机器人轨迹规划仿真并对比,分析各臂架的角度、角速度、角加速度随时间变化的函数关系.仿真结果表明:与三次多项式相比,多项式混合插值各臂架最大角加速度平均降低42.1％;与五次多项式相比,多项式混合插值中各臂架的最大角速度平均降低18.9％,最大角加速度平均降低33.1％,使加速度变化更为平滑,保证整机运行的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨静		13	63	4.0	7.0
2	王青云		1	0	0.0	0.0
3	刘二溦		1	0	0.0	0.0
4	张卓		1	0	0.0	0.0