一种适用于MEMS惯组的低维传递对准方法

• 作者: 马昆 戴居峰 聂晓慧 胡隽
• 来源期刊: 导航与控制
• 关键词: MEMS惯组 Kalman滤波算法 传递对准
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与制导|Navigation and Guidance
• 页码范围: 51-57,69
• 页数: 8页
• 分类号: TP273+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2021.01.005

摘要

为适应惯导系统低成本、轻量化的发展方向,使用MEMS惯组作为敏感器逐渐成为惯导系统采用的主要方案.但是,该方案存在MEMS惯组内陀螺和加速度计常漂大、重复性差、安装误差难以标定的问题,需要使用高精度惯导作为基准对上述误差进行估计.通过构建导航速度、姿态阵的误差模型,使用Kalman滤波算法对误差参数进行估计,实现了对陀螺、加速度计常漂以及安装误差的快速、准确估计.通过仿真及跑车试验验证,该方法收敛速度在10s以内,经该方法估计并补偿后的导航精度能够提升60％.