油气管道爬行机器人的设计及仿真实验

• 作者: 彭鹤 王勇 王路路 贡军民 赵翰学
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 油气管道 特殊工况 爬行机器人 结构设计 控制系统设计 运动学仿真 虚拟样机实验 物理样机实验
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 分类号: TE973
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2021.01.09

摘要

针对新建无流体管道、非常规流体管道、分支管道和逆流体流向管道等特殊工况下,传统介质推动机器人无法完成作业的问题,对能够适应特殊管道工况的油气管道爬行机器人进行了研究,完成了一种气动式爬行机器人的详细设计,包括结构设计和控制系统设计等.利用ADAMS虚拟样机软件对油气管道爬行机器人在U型和90°管道的动力学进行了仿真分析.结果表明,该油气管道爬行机器人具有一定避障和过弯能力,可以完成油气管道特殊工况下的检测和维修.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇		317	1489	19.0	28.0
2	彭鹤		19	30	3.0	5.0
3	贡军民		2	2	1.0	1.0
4	王路路		1	0	0.0	0.0
5	赵翰学		2	0	0.0	0.0