基于NSGA-Ⅱ算法的AUV三维全局路径规划

• 作者: 邹春明 张云雷 徐言民 关宏旭 赵俊超
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主水下航行器 三维空间 NSGA-Ⅱ算法 全局路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: U674.941
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2021.01.010

摘要

针对自主水下航行器(AUV)在三维复杂环境下的路径规划问题,提出了一种适用于全局路径规划的NSGA-Ⅱ算法.结合实际情况建立了简单有效的三维地形环境模型,依据经济性和安全性原则设计了算法的路径长度和威胁度评价函数,通过快速Pareto排序及拥挤度距离计算选择路径点.为了保证路径的实用性,运用梯度下降法对路径进行平滑处理.仿真结果表明:改进后的算法在三维环境下不仅可以安全避开海底地形障碍,而且寻找最优解的能力及收敛速度都有较大提升.