基于激光雷达巡检机器人的变电站三维地图构建

• 作者: 鲁锦涛 王庆 董元帅 张庆伟
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 机器人 点云 三维地图构建 变电站
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)02-0044-03

摘要

变电站场景相比于一般场景,更为复杂,相似场景多,不易于三维(3D)可视化,基于传统迭代最近点(ICP)算法的点云匹配易出现地图误匹配.为了解决上述问题,设计了基于三维激光雷达的巡检机器人系统,利用三维激光雷达提供的点云信息构建三维地图;同时优化传统点云匹配算法,采用基于特征的点云匹配算法,解决由于相似场景导致误匹配,出现可视化地图变形以及定位失败的情况.实验结果表明:所用方法能够有效构建变电站的三维地图,并防止地图变形.