液压四足机器人的跳跃步态控制

• 作者: 邵俊鹏 迟涵威 孙桂涛
• 来源期刊: 哈尔滨理工大学学报
• 关键词: 四足机器人 液压驱动 运动控制 弹簧负载倒立摆 跳跃步态
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械动力工程|Mechanical and Power Engineering
• 页码范围: 45-51
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.jhust.2021.01.007

摘要

针对液压四足机器人的跳跃步态控制问题,依据弹簧负载倒立摆(spring-loaded invert-ed pendulum,SLIP)模型理论对四足机器人跳跃过程进行分析,采用解耦的控制思想,将运动控制分为水平运动控制、竖直运动控制和机身姿态控制,通过在腾空相对触地角的调整实现水平方向上速度的控制,在触地相进行能量补偿与机身俯仰姿态调整,完成对跳跃步态的控制,并在仿真软件中建立虚拟样机进行仿真分析,得出跳跃运动过程中的运动速度、跳跃高度和足端弹簧所受力的大小.最后在液压四足机器人平台上进行验证,证明了该方法可以实现四足机器人稳定的周期跳跃运动.