基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究

• 作者: 孙大林 乔贵方 宋光明 温秀兰 宋爱国
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人标定 激光跟踪仪 圆点分析法 几何参数标定 运动学标定
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 77-83
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80％以上.基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦.研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响.针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略.实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99％,明显优于其他测量方案.通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度.