RSINS/里程计容错组合导航方案设计与性能验证

• 作者: 杨洁 申亮亮 王新龙 蔡远文 陈鼎
• 来源期刊: 航空兵器
• 关键词: 捷联惯导系统 旋转调制 里程计 组合导航 序贯卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 试验验证技术|Experiment Validation Technology
• 页码范围: 93-99
• 页数: 7页
• 分类号: TJ765|V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.12132/ISSN.1673-5048.2019.0238

摘要

为满足武器发射车辆对车载导航系统自主性、 精确性和可靠性的要求,设计了一种RS-INS/里程计容错组合导航方案.首先,在对里程计不同量测信息特点分析的基础上,建立了基于里程增量匹配方式的RSINS/里程计组合导航系统模型.其次,根据对RSINS/里程计组合导航系统模型的可观测性分析结果,建立了一种可观的RSINS/里程计组合导航系统模型,并针对车辆行驶过程中里程计可能发生的量测信息不可用问题,设计了一种基于序贯卡尔曼滤波的RSINS/里程计容错组合导航信息融合方案.最后,通过仿真验证表明,RSINS/里程计容错组合导航方案能够保证组合系统的导航精度和可靠性.