里程计辅助车载GNSS/INS组合导航性能分析

• 作者: 姚卓 章红平
• 来源期刊: 大地测量与地球动力学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 车载GNSS/INS组合导航 卡尔曼滤波 里程计 非完整性约束
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 现代大地测量
• 页码范围: 206-210
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 3126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14075/j.jgg.2018.02.020

摘要

车载GNSS/INS组合导航中,GNSS信号易受外界干扰而失锁,导致INS独立导航误差迅速累积.为提高车载松组合导航系统的精度和完整性,使用里程计观测信息结合非完整性约束辅助车载组合导航.考虑里程计刻度系数误差和IMU安装角影响,推导出里程计的输出模型,给出基于卡尔曼滤波的里程计辅助GNSS/INS松组合的数学模型.设计GNSS信号中断的数据实验,结果表明,里程计能有效抑制组合导航系统误差发散,在GNSS中断60 s或10 min的情况下,位置精度提高超过90％.